蚌埠工业自动化机械手（蚌埠自动化公司招聘）

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本文目录一览：

• 1、直角坐标机械手中R轴有坐标原点吗?
• 2、工业机械手都有哪些分类?
• 3、工业自动化中机器人有几种坐标形式?

直角坐标机械手中R轴有坐标原点吗?

机械坐标（ 机床坐标 ）是以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的直角坐标系下的坐标。 机床坐标系是机床上固有的坐标系，并设有固定的坐标原点，机床生产厂商设定好的。绝对坐标是所有坐标基于同一基准点（原点）描述的坐标系统的坐标。

直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。优缺点：直角坐标机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。

像卧式加工中心有的转台属于旋转轴，所以这是四轴联动，机械手不是第五轴，如果在转台上加一个摆动轴，这样才能构成五轴。绕X旋转的轴称为A轴，绕Y和Z轴旋转的轴称为B和C轴。

在数控编程时为了描述机床的运动，简化程序编制的方法及保证纪录数据的互换性，以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的固定的直角坐标系。确定方法 坐标原则 （1）遵循右手笛卡儿直角坐标系。（2）永远假设工件是静止的，刀具相对于工件运动。

坐标轴包括原点。用来定义一个坐标系的一组直线或一组曲线；位于坐标轴上的点的位置由一个坐标值所唯一确定，而其他的坐标轴上的点的位置由一个坐标值所唯一确定，而其他的坐标在此轴上的值是零。平面解析几何中用作参考线的两条相交直线。

工业机械手都有哪些分类?

1、．按驱动方式分 （1）机械传动机械手它是由机械传动机构（凸轮、连杆、齿轮、齿条等）驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。（2）液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。

2、球面坐标机器人 球面坐标机器人又称为极坐标型机器人，结构如图所示，R、θ和β为坐标系的三个坐标，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平上转动。

3、工业机械手的分类：（一）按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种：专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。

4、工业机器人分类：焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人、包装机器人。

工业自动化中机器人有几种坐标形式?

1、工业机器人按坐标形式的分类 直角坐标机器人 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

2、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。

3、工业机器人常用的四种坐标系是大地坐标系、机座坐标系、工具坐标系、工件坐标系。大地坐标系：又被称为绝对坐标系和世界坐标系，以地面为参照系的固定坐标系，所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。

4、工业机器人运动的参考坐标系有4种。关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标，每种机器人对应的直角坐标方向不同，对应的直角坐标原点位置也不同。

5、圆柱坐标型 （1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

6、主要有关节坐标系及笛卡尔坐标系，其中笛卡尔坐标系包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系及工件坐标系 qlzsnow | 发布于2012-12-23 举报| 评论 2 1 直角坐标和极坐标两种。详细可查上海微松公司的工业机器人解决方案。 追问 不止吧，还有工具坐标系，关节坐标系。

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